粗枝大葉篇
事先申明:我的選型方法屬于簡單實用,但不精準(zhǔn)。精準(zhǔn)需要具體問題具體分析,經(jīng)過計算才能給出結(jié)果。
電機粗淺地分為兩大類,動力電機和控制電機。
動力電機,以動力轉(zhuǎn)換為目的,例如普通的交流異步電機,把電能轉(zhuǎn)換為機械能,一般采用簡單的電氣電路就可以控制啟動和停止。
控制電機,除了承擔(dān)能量和動力轉(zhuǎn)換外,更重要的是準(zhǔn)確地控制速度和精度,它必須配套使用驅(qū)動器或者放大器,通過控制信號(脈沖、模擬量電壓、總線數(shù)據(jù))進行控制和調(diào)節(jié),例如步進電機和伺服電機。控制電機是自動化控制的核心元件,尤其伺服電機和步進電機是3C行業(yè)廣泛大量使用的產(chǎn)品,如果不聊伺服電機,同行工程師之間都不好意思打招呼。
動力電機 控制電機
什么是選型?選型就是選擇且確定產(chǎn)品的型號。我們常常說的方案是在產(chǎn)品選型基礎(chǔ)上,對產(chǎn)品性能充分掌握后,把眾多產(chǎn)品進行有機的組合,進而完成一個具有多個技術(shù)指標(biāo)要求的完整項目。所以方案屬于宏觀——整體,選型屬于微觀——細(xì)節(jié)。
控制電機選型分為三步,功率、速度、精度。
功率/力矩(兩者相通)
首先必須保證電機帶得動負(fù)載,如果帶不動,一切都為零。電機功率與電機的尺寸大小是正比關(guān)系——胖子力大,看日本相撲運動員即知。大功率電機必然對應(yīng)大尺寸和大體積。如果電機體積小,功率指標(biāo)卻很大,則一定有某些使用方面的限制,例如溫升。
功率必須保證有一定余量,既要滿足勻速運行階段也要滿足加減速階段。加減速階段要比勻速階段的力矩大幾倍,以保證提供足夠的力矩產(chǎn)生加速度。勻速運行時,盡管電機的速度可以很高,但是由于只需要維持勻速運動,所需力矩往往非常小。
誤區(qū):認(rèn)為電機加速和減速所需要的時間相等。真實情況是減速耗時總是比加速耗時長,原因很好理解,運動的能量只能由驅(qū)動器完全消耗完,電機才能徹底停下來。
直線運動場合:功率=力×速度(單位:W=N×m/s)
旋轉(zhuǎn)運動場合:功率=力矩×轉(zhuǎn)速÷10(單位:W=N.m×rpm)
產(chǎn)品樣機階段務(wù)必多預(yù)留一些功率的余量。功率小了,設(shè)計時電機安裝尺寸就小,如果需要更換大功率電機時,由于安裝空間不夠,導(dǎo)致無法安裝,有時候機械的強度也不夠。從成本角度看,選大功率電機額外增加的成本總是比較小的。
速度
速度分為工藝速度和電機速度,兩者之間有一一對應(yīng)關(guān)系,且匹配必須合適。
工藝速度往往是如下表述:每分鐘多少米放料速度;8秒鐘一個生產(chǎn)周期;1小時生產(chǎn)36000瓶啤酒等等。
電機速度分為靜態(tài)精度和動態(tài)精度(后續(xù)再詳講)
以點膠機為例,完成正方形的點膠,它的邊長100mm,機械結(jié)構(gòu)X-Y平臺,電機+絲桿,絲桿螺距20mm。工藝速度是要求4秒鐘完成點膠。
4段邊長,每段邊長之間需要0.1s的暫停時間,則實際用于點膠的時間:4-0.1×4=3.6s;每段邊用于點膠的時間:3.6÷4=0.9s
點膠平均線速度:0.1÷0.9=0.11m/s
電機轉(zhuǎn)速:0.11÷0.02=5.5rps=333rpm
關(guān)于速度,由于國情和客戶的瘋狂追求,肯定要求最快,甚至要求天馬行空的速度。針對此,一定要先了解行業(yè)已有的速度,以這個速度為基準(zhǔn),凡是超出這個基準(zhǔn)很多的指標(biāo)就不具有可行性,屬于一廂情愿的自以為是。因為行業(yè)現(xiàn)行速度總是由工藝、材料、整個設(shè)備的機械設(shè)計共同決定了,強行提高某一個技術(shù)指標(biāo),往往其它方面就會拖后腿。例如速度提高了,整個設(shè)備運行時產(chǎn)生巨大的震動和噪音,設(shè)備運行的壽命也縮短了。
舉例說明行業(yè)已有的速度:印刷速度范圍是60~100m/min,機床空回速度1m/s,3C行業(yè)加工速度是以秒作為計時基準(zhǔn)。
精度 精度分為工藝精度和電機精度,兩者之間有一一對應(yīng)關(guān)系,且匹配必須合適。 工藝精度往往是如下表述:切割精度是多少?軌跡精度是多少?同步精度是多少? 電機精度分為靜態(tài)精度和動態(tài)精度(后續(xù)再詳講)。 盲目的追求更高精度是不智的,花錢無數(shù),收益卻很少,甚至適得其反。有時候精度似乎提高的不多,實現(xiàn)起來成本卻很高,有時候是不可承受的成本,甚至原有整個方案都需要推倒重來。 以多色印刷為例,套印精度±0.05mm,通過機械換算,可以算出0.05mm對應(yīng)的電機精度——電機編碼器的精度,即電機旋轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)編碼器的線數(shù)。 關(guān)于速度和精度,兩者一定是矛盾的,速度快了精度就差,速度慢了精度就高,因此需要兼顧考慮成本/性能(投入/產(chǎn)出),找到兩者的最佳平衡點。解決速度和精度之間的矛盾時,我們寧可犧牲速度,也要保證精度,速度不夠?qū)е碌纳a(chǎn)效率低下,可以采用多購置設(shè)備來解決。 選型除了理論分析和計算,更為重要的是必須積累大量的現(xiàn)場實際數(shù)據(jù),融合貫通永遠(yuǎn)不能離開實際應(yīng)用?;钌默F(xiàn)場比抽象的數(shù)據(jù)令人印象深刻,一次街頭打架比武館練拳三年更能行走江湖!
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